Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos

Autores/as

  • D. López Universidad de Huelva
  • F. Gómez-Bravo Universidad de Huelva
  • F. Cuesta Universidad de Sevilla
  • A. Ollero Universidad de Sevilla

Palabras clave:

Planificación de caminos, robots móviles, sistemas no holónomos, métodos aleatorios

Resumen

Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman.

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Publicado

07-01-2010

Cómo citar

López, D., Gómez-Bravo, F., Cuesta, F. y Ollero, A. (2010) «Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 3(3), pp. 56–67. Disponible en: http://ojs.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8144 (Accedido: 10 diciembre 2022).

Número

Sección

Artículos