Robot de cables para la limpieza de fachadas

Sergio Santamaria; Eduardo Zalama; Raúl Gómez; Pablo Muñoz; Jaime Gómez-García-Bermejo

doi:10.4995/riai.2023.18695

Autores/as

Sergio Santamaria Universidad de Valladolid
Eduardo Zalama Universidad de Valladolid ; Fundación Cartif
Raúl Gómez Universidad de Valladolid ; Fundación Cartif
Pablo Muñoz Fundación Cartif
Jaime Gómez-García-Bermejo Universidad de Valladolid ; Fundación Cartif

DOI:

https://doi.org/10.4995/riai.2023.18695

Palabras clave:

Robot limpieza fachadas, robot de cables, esp32, cinemáticas de robots para control, planificación y seguimiento de trayectorias, mecatrónica

Resumen

En este artículo se presenta el desarrollo de un robot de cables para la limpieza de fachadas de edificios. El sistema está compuesto por una cesta con rodillo escamoteable, sistema pulverizador de agua y escurridor. La cesta está suspendida mediante dos grúas motorizadas que permiten posicionar la cesta en cualquier ubicación de una fachada. El sistema está programado sobre tres controladores Esp32 que se comunican de forma inalámbrica mediante protocolo ESPNOW. El manejo se realiza mediante un mando a distancia que permite el movimiento y accionamiento de la cesta de forma manual y programar trayectorias mediante comandos Gcode

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