Procedimiento Geométrico para la Síntesis Automática de Prensiones con Equilibrio de Fuerzas de Cuatro Dedos sobre Objetos Poliédricos

Autores/as

  • Ricardo Prado Universidad Politécnica de Cataluña
  • Raúl Suárez Universidad Politécnica de Cataluña

Palabras clave:

Robótica, manos mecánicas, prensión con equilibrio de fuerzas

Resumen

La síntesis de prensiones con equilibrio de fuerzas es uno de los problemas fundamentales en la prensión y manipulación de objetos mediante garras mecánicas. En este trabajo se presenta un método geométrico para determinar prensiones con equilibrio de fuerzas sobre objetos poliédricos. Primero se determinan los conjuntos de cuatro caras cuyas orientaciones y posiciones relativas permiten obtener prensiones con equilibrio de fuerzas (prensiones concurrentes, flat-pencils y regulus), a continuación, de entre estos conjuntos se selecciona para la prensión aquel que maximiza una medida de calidad y, finalmente, sobre el conjunto de caras seleccionado se determinan los puntos de contacto dedo-objeto tal que aseguren una prensión con equilibrio de fuerzas. El artículo incluye ejemplos y comparaciones de las prensiones obtenidas mediante este procedimiento con las óptimas en cada caso.

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Publicado

10-10-2008

Cómo citar

Prado, R. y Suárez, R. (2008) «Procedimiento Geométrico para la Síntesis Automática de Prensiones con Equilibrio de Fuerzas de Cuatro Dedos sobre Objetos Poliédricos», Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 5(4), pp. 42–53. Disponible en: https://ojs.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8235 (Accedido: 24 febrero 2024).

Número

Sección

Artículos