Estabilidad para un control borroso en modo deslizante aplicado a un robot paralelo neumático

Pablo J. Prieto; Nohe R. Cazarez Castro; Dianelis García; Selene L. Cárdenas Maciel

doi:10.1016/j.riai.2015.09.008

Autores/as

Pablo J. Prieto Tecnológico Nacional de México
Nohe R. Cazarez Castro Tecnológico Nacional de México
Dianelis García Universidad Central “Marta Abreu”de Las Villas
Selene L. Cárdenas Maciel Tecnológico Nacional de México

DOI:

https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.09.008

Palabras clave:

Control borroso, Control de robot, Estabilidad de Lyapunov, Modos deslizantes

Resumen

Se presenta un controlador borroso tipo Mamdani basado en técnicas en modo deslizante para el posicionamiento de un robot paralelo neumático de dos grados de libertad (2 GDL). Es probado que el sistema es asintóticamente estable en el sentido de Lyapunov y se presentan resultados numéricos y experimentales. Ma's aún, el controlador diseñado puede ser aplicado en control de trayectoria al ser retroalimentadas la velocidad y la aceleración del sistema. Se presentan adema's resultados satisfactorios obtenidos en forma experimental para el caso de seguimiento de trayectoria.

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